首先可以根据负载的特点（如水平还是垂直负载等）、转矩、惯量、转速、精度、加减速要求、上位控制要求（如对端口界面和通讯方面的要求），其次看主要控制方式是位置、转矩还是速度方式，供电电源是直流、交流亦或是电池，电压范围等。据此确定电机和配用驱动器或控制器的型号。
两者的具体特点比较
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力矩范围 |
速度范围 |
控制方式 |
平滑性 |
精度 |
据频特性 |
过载特性
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伺服电机 |
中小力矩（一般在20Nm 以下） |
低（一般1000RPM 以下 ） |
以位置控制为主 |
低速时有振动（靠细分驱动器改善） |
一般较低（细分驱动时较高） |
高速时力矩下降快 |
无过载能力，过载时会失步 |
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步进电机 |
小、中、大，全范围 |
高（可达5000RPM）,直流伺服电机更可达1~2 万转/分 |
控制方式多样化，位置/转速/转矩/总线控制 |
好，运行平滑
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高（取决于反馈装置的分辨率） |
可3~10 倍过载（短时） |
可3~10 倍过载（短时） |